OTTO Robot

, , Leave a comment

Hello, this blog is intentionally written in local language for local community. To translate this page to English, you may use the widget found on the header section. FYI, English is not found in the list by default, choose any language first, wait until the whole page gets translated and then and click the widget again. This time you will find English as the 1st language in the list (top left corner).

PS. please bear with google translation 😉


Halo selamat datang kembali di andidinata.com. Akhir-akhir ini kesibukan dikantor meningkat sehingga cukup sulit untuk dapat mengerjakan project baru dan menuliskannya. Tapi akhirnya selesai juga satu project robotik yang di cicil tiap pulang kerja atau weekend.

Saya menggunakan sistem chasis robot OTTO yang bisa didownload dan diprint (link ada dibawah tulisan ini). Jujur, bagi saya ini adalah pengalaman pertama melakukan proyek robotik dengan servo motor. Mengendalikan semua servo motor agar robot dapat bergerak tidak semudah dibayangkan, namun demikian subjek ini sangat menarik karena memaksa untuk berpikir logis terhadap hal-hal mekanis yang terikat dengan hukum fisik.

Aslinya, OTTO dikendalikan dengan Arduino nano dan Expansion Board. Sketch arduinonya juga bisa didownload dan langsung diupload ke memory sehingga bisa langsung digunakan. Dalam project ini saya tidak menggunakan Arduino dan ready-to-use sketchnya (bahkan tidak membaca dan memporting sketchnya), script OTTO saya tulis dari awal dalam micropython berdasarkan pengamatan fisik dan trial-error.

Project ini menggunakan bahan-bahan sebagai berikut:

  • Chasis OTTO 3D printed ~ Rp. 280,000
  • Wemos D1 Mini ~ Rp. 55,000
  • 4 micro servo metal gear ~ @Rp. 35,000
  • 1 protoboard ~ Rp. 3,500
  • Angled male header (angled) 16 pin ~ Rp. 7,500
  • 4 in 1 AA battery holder ~ Rp. 9,000
  • 4x AA battery bekas ~ free
  • Sensor ultrasonic HC SR04 bekas ~ free
  • 2x LED 10 mm ~ @Rp. 1,200
  • 1x Active Buzzer 5v ~ Rp. 3,500

Protoboard

Protoboard digunakan untuk membuat ‘shield’ Wemos agar semua kabel servo bisa dipasang dengan lebih rapi. Wemos D1 Mini hanya memiliki satu ground dan 5v power rail sehingga tanpa shield ini, rangkaian akan menjadi lebih semrawut. Dimensi protoboard normalnya 7x5cm, saya sedikit trim menjadi 5×5 agar muat ditempel dikepala OTTO.

Battery Holder dan Battery AA

Kedua bahan ini berfungsi sebagai sumber daya, tetapi tidak hanya itu. Berat battery AA mengakitbatkan chasis meiliki gaya Netral (mass x gravity) yang lebih besar sehingga membantu chasis untuk memiliki titik berat. Keberadaan titik berat sangat diperlukan agar kita dapat menggerakkan keseluruhan chasis. Battery holder membuat posisi battery tidak bergerak sehingga membuat keseluruhan chasis stabil saat bergerak.


 

Micro Servo Metal Gear

Pada dasarnya micro servo dengan plastic gear bisa digunakan. Daya tahan dari servo dengan metal gear lebih tinggi daripada plastik sehingga lebih awet. Dan suara akustik yang ditimbulkan dari putaran metal gear terdengar lebih solid.

Sensor Ultrasonic, Led dan Buzzer

Sensor ultrasonic digunakan dalam design original OTTO. Saya kurang begitu tertarik dengan sensor ini di OTTO. Sehingga tidak saya gunakan dalam project ini. Namun demikian untuk membuat mata, saya menggunakan casing/housing Transmitter dan Receiver saja sebagai kelopak mata. Led digunakan sebagai biji mata. Sedangkan Buzzer dipasang untuk memainkan musik dan juga beeping alert.

Programming

Untuk pemrograman micropython saya menggunakan bantuan uPyCraft IDE untuk mempercepat proses. Kelebihan dari micropython untuk robotik adalah proses development yang sangat cepat karena kita bisa langsung mencoba duty cycle dari servo untuk menguji, men-debug pergerakan dari robot secara instan. Sehingga trial-error yang banyak tidak menjadi masalah atau menimbulkan frustasi. Tidak ada proses compiling yang membutuhkan waktu, apa yang kita tulis itulah yang kita lihat, koreksi (= fine tune) dari pergerakan robot bisa dilakukan saat itu juga. Selain itu, dengan Micropython, kita bisa membuat fungsi-fungsi yang lebih ekspresif.

Saat ini saya sudah mengerjakan beberapa pergerakan dari OTTO dan saya melihat ada banyak kombinasi dari 4 servo ini untuk menghasilkan gerakan-gerakan lucu. Karena cukup banyak, maka saya membuat sebuah help file.

Selain menambahkan berbagai macam gerakan untuk OTTO, saya akan membuat webcontrollernya sama seperti project remote control sebelumnya (link). Lalu penambahan accelerometer untuk keseimbangan yang lebih smart dan juga satu sensor suara. Python script belum saya publish di github kecuali apabila ada rekan yang tertarik untuk mengembangkannya lebih lanjut. Simaklah video OTTO dihalaman instagram berikut ini.

Dancing OTTO #micropython #esp8266 #robotics #embeddedsystem #microcontoller

A post shared by Andi Dinata (@mdinata) on


Sekian dari tulisan saya, semoga bermanfaat. Terima kasih untuk dukungannya dengan memberikan like, comment dan subscribe blog ini. Terima kasih dan sampai jumpa pada tulisan berikutnya.

 

Source:

Thingiverse OTTO case (“https://www.thingiverse.com/thing:1568652”)

 

 

Facebook Comments
 

Leave a Reply